Используйте come, когда речь идет о движении в сторону говорящего (т.е. вас) или собеседника (т.е. того, кто слушает).

Can you please come here?

Можете сюда подойти, пожалуйста (в сторону говорящего).

Yes, sure. I’m coming. Да, конечно, иду.

(в этот раз уже движение в сторону собеседника ). Используйте go, когда речь идет о движении от говорящего (т.е. вас) или собеседника (того, кто слушает). То есть при движении в те места, где нет ни вас, ни вашего собеседника.

Mum, I’m tired… I want to go home.

Мам, я устал, хочу домой. (дома, очевидно, нет ни говорящего, ни его мамы, поэтому go).